Robótica Industrial 14-07: Proyecto

INYECTORA DE PLÁSTICO

CONTENIDO

Introducción
Descripción del proceso
Elementos utilizados
Sistemas de seguridad
Funcionamiento de la célula
Programación de la célula robotizada
Simulación de la célula robotizada
Archivos descargables

Introducción
Este proyecto consiste en automatizar la descarga de una máquina de modelado por inyección y realizar posteriormente su mecanizado tras el modelado de forma rápida, sencilla y precisa.

La programación de los robots y la célula se realizarán mediante el software Kuka Sim Pro. La técnica utilizada para la programación delos robots será el "teaching", e incluirá movimientos tanto de coordenadas robot como en cartesianas.

Situación de salida / Tarea
La empresa Defensas SL. buscaba una solución con la que fuera posible manipular las piezas de plástico producidas en la máquina, y realizar su mecanizado tras el moldeo de forma rápida, sencilla y precisa.

Realización / Solución
El robot de brazo articulado con su garra con ventosas, recoge la pared frontal correspondiente del útil de la máquina de moldeado por inyección. La pieza se acerca a otro robot que elimina el plástico sobrante. Una vez se elimina el sobrante, se apila la pieza de material plástico sobre una cinta transportadora que lleva las piezas fuera de la célula.

Resultado / Éxito

Aumento de la productividad

Por medio de la utilización de robots, el usuario consigue tiempos de ciclo absolutamente iguales. En la descarga manual esto no podía realizarse, lo que causaba variaciones en la calidad y un descenso en la productividad.
Alta disponibilidad

Los robots alcanzan una alta disponibilidad, ya que pueden trabajar sin parar, incluso con condiciones adversas.
Confort en la operación

Cuando la empresa quiera cambiar la producción dela máquina de moldear por inyección a otro artículo, el operario selecciona el programa correspondiente ya memorizado en la unidad de control.

Descripción del proceso
El proceso comienza cuando una máquina inyectora realiza el estampado de una defensa de coche. Mientras 2 robots esperan a que la inyectora termine el proceso de estampado. Una vez la pieza esté estampada es retirada por un robot Kuka KR200 gracias a las ventosas que lleva como herramienta. Éste acercará la defensa a otro robot Kuka KR6 Agilus que retirará el plástico sobrante mediante una alicate de corte. Una vez retirado el sobrante, el robot que sujeta la pieza la llevará a un cinta que transportará la pieza fuera de la célula.

Elementos utilizados

Máquina inyectora.- es la encargada de realizar el prensado de la pieza de plástico.
Robot Kuka KR210 L180.- es el robot que extrae la defensa de plástico de la máquina inyectora.

Robot Kuka KR6 Agilus.- es el robot encargado de cortar el exceso de plástico a las defensas.

Gripper de 4 ventosas.- es la herramienta que utiliza el robot KR210 para agarrar la pieza.

Alicate de corte.- es la herramienta que lleva el robot KR6 para realizar el corte del plástico sobrante.

2 bases para los robots.- se utilizan para poner el robot a la altura deseada.

Cinta transportadora.-se utiliza para llevar la pieza fuera de la célula se seguridad.
Cajón.-es el lugar donde se deposita el sobrante de las piezas de plástico.
2 cuadros de control.-es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. Se trata de un sistema basado en microprocesadores que en su memoria contienes un modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.

2 programadoras.-es el dispositivo con el que controlamos el robot de forma remota. Usando una unidad de programación, una persona puede trabajar con un robot sin tener que depender de un terminal fijo. Estos dispositivos se utilizan para controlar los robots en una amplia variedad de entornos.

PLC.-es el encargado de gestionar el movimiento de la cinta y controlar los distintos sensores de detección, y encargado de decir al robot que es lo que sucede en el resto de la célula.
Ordenador.-desde el se puede controlar todo el proceso de paletizado mediante un scada.

Sistemas de seguridad

Seta de seguridad.-al accionarla se detiene todo el proceso.
Barrera de seguridad.-es la encargada de controlar que en la cinta transportadora solo pasen las defensas de plástico.
Luces indicadoras.-indican el estado del proceso.

Celda de seguridad.-impide el acceso a la zona donde los robot y la máquina inyectora realizan el proceso.

Funcionamiento de la célula

El objetivo de la célula diseñada es prensar las defensas de plástico, para posteriormente tratarla y sacarla de la célula a través de una cinta transportadora.

La pieza a tratar, es prensada por la máquina inyectora de plástico.
Un robot KR210 extrae la pieza de la máquina inyectora gracias a las ventosas de su herramienta.
El robot acerca la pieza a un segundo robot KR6, que recorta el sobrante de plástico de la defensa.
El robot KR6 procede a cortar el sobrante de ambos lados de la pieza.
Una vez cortado el sobrante, el primer robot lleva la pieza hasta una cinta transportadora.
La cinta transportadora saca la pieza de la célula.